Cientistas chineses estão desenvolvendo um robô “centauro”, capaz de integrar a inteligência humana e auxiliar, com força robótica, caminhadas que envolvam tarefas de transporte de carga.
Segundo a pesquisa, o robô é composto por duas pernas robóticas independentes com três graus de liberdade e um torso robótico, acoplados ao humano por meio de um mecanismo elástico passivo de amortecimento, formando um sistema quadrúpede Humano-Centauro.
Essa configuração otimiza a distribuição vertical da carga e fornece força horizontal para frente atuando através do centro de massa do humano durante a caminhada.
O modelo de interação baseado em complacência, estabelecido por meio do mecanismo elástico, permite o desacoplamento dinâmico do sistema Humano-Centauro, possibilitando que o Centauro seja modelado independentemente.
Para alcançar o controle coordenado da locomoção e da força de interação, uma nova estratégia de controle de locomoção-interação foi proposta. Para aprimorar ainda mais a capacidade de transitar por terrenos variados, um controlador de perna oscilante adaptativo ao terreno foi desenvolvido para gerar uma trajetória de balanço específica para cada tipo de terreno.
Os resultados da avaliação experimental demonstram que o robô Centauro se adapta efetivamente às diferentes direções e velocidades de caminhada humana, colaborando perfeitamente com o humano para atravessar diversos terrenos.
No experimento de transporte de carga, o robô alcançou uma taxa de compartilhamento de carga, reduziu o custo metabólico e melhorou a estabilidade lateral da marcha em comparação com uma mochila comum ao carregar uma carga de 20 kg.
*Sob supervisão de AR.
